[发明专利]基于深度相机的室内斜坡检测方法、装置及可读介质有效
| 申请号： | 202111132550.5 | 申请日： | 2021-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN113566789B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 邢志伟;魏伟;赵信宇;魏金生;李骥;龙建睿;颜世龙 | 申请（专利权）人： | 广东省大道智创科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C9/00 | 分类号： | G01C9/00;G01C1/00;G01C11/00 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 任志龙 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于深度相机的室内斜坡检测方法、装置及可读介质的技术方案，包括：确定设置于机器人机身的深度相机位置，确定机器人机身及深度相机的世界坐标；获取深度相机拍摄的地面帧点云；将帧点云划分为网格，对网格执行均值滤波处理；通过梯度算子计算网格中每个格子中心所在位置的梯度，得到梯度超过设定阈值的格子集合；对格子集合进行过滤，得到斜坡区域。本发明的有益效果为：精度更高，无需人工标注，且不受机器人与斜坡夹角的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 相机 室内 斜坡 检测 方法 装置 可读 介质 | ||
【主权项】：
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