[发明专利]基于平面度约束的点云分割方法和系统在审
| 申请号： | 202111135951.6 | 申请日： | 2021-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN113838069A | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 周洋;郭震 | 申请（专利权）人： | 上海景吾智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/136;G06T17/00 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 201306 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于平面度约束的点云分割方法和系统，包括：步骤1：通过RGBD深度相机获取点云数据，并在八叉树中铺开点云；步骤2：设置八叉树的最大尺度深度和节点最小点数量；步骤3：计算任一节点对应的点的平面度、平面法向量和离群点数；步骤4：以不同尺度的点云进行条件判断，若该节点符合预设条件，则定义为符合预设条件的叶子；步骤5：定义最大平面度、最小法向量夹角和最小包围框距离；步骤6：对相邻的叶子依照定义的值进行条件判断，将符合预设条件的叶子融合在一起，达到点云分割效果。本发明的算法对于点云连续无明显截断部分搜索效率高，分割效果好，运用了八叉树搜索，对于激光扫描得到的高精度数据有良好的计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 平面 约束 分割 方法 系统 | ||
【主权项】：
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