[发明专利]谐波减速器传动误差补偿方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 202111142482.0 | 申请日： | 2021-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN113653793B | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 李明洋;许雄;吴为;刘博峰;朱春晓 | 申请（专利权）人： | 节卡机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | F16H57/12 | 分类号： | F16H57/12 |
| 代理公司： | 北京维飞联创知识产权代理有限公司 11857 | 代理人： | 刘杰 |
| 地址： | 201100 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供一种谐波减速器传动误差补偿方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域，该方法包括：获取电机转速值、负载位置值及速度补偿模型；根据电机转速值、负载位置值及速度补偿模型实时计算电机的速度补偿值，并根据电机的速度补偿值求取电机的速度反馈值；根据电机的速度反馈值对电机进行速度补偿；其中，速度补偿模型为负载位置值与速度补偿值的关系式。本申请中在速度环对传动误差进行反馈控制，提高了控制带宽，且无需根据负载惯量的变化对速度补偿模型进行调参操作，可有效控制谐波减速器的传动误差。 | ||
| 搜索关键词： | 谐波 减速器 传动 误差 补偿 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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