[发明专利]一种基于梯度下降的轮式移动机器人状态调整方法有效
| 申请号： | 202111142636.6 | 申请日： | 2021-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN113787501B | 公开（公告）日： | 2023-02-07 |
| 发明（设计）人： | 郭东生;李煊鲜;刘庆平;黎子豪;殷海波 | 申请（专利权）人： | 千翼蓝犀智能制造科技（广州）有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 510220 广东省广州市海珠区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于梯度下降的轮式移动机器人状态调整方法，包括：根据最小化轮式移动机器人当前状态与期望调整状态之间的偏差，基于梯度下降公式，设计在速度层上描述的新型性能指标；最小化新型性能指标，建立速度层状态调整方案；将速度层状态调整方案转化为二次型优化问题；采用递归神经网络对二次型优化问题进行求解，输出轮式移动机器人期望调整状态的求解结果；根据求解结果，下位机控制器驱动移动平台的双轮和机器人的关节使得轮式移动机器人调整到期望的状态。该方法可以同时调整移动平台和机器人，使其快速、准确的到达期望调整状态，操作方便、工作量少、作业规范且调整效果准确高效。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 梯度 下降 轮式 移动 机器人 状态 调整 方法 | ||
【主权项】：
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