[发明专利]一种基于神经动力学的三轮全向移动机器人状态调整方法有效
| 申请号： | 202111142731.6 | 申请日： | 2021-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN113787502B | 公开（公告）日： | 2023-02-07 |
| 发明（设计）人： | 郭东生;李煊鲜;刘庆平;黎子豪;殷海波 | 申请（专利权）人： | 千翼蓝犀智能制造科技（广州）有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 510220 广东省广州市海珠区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于神经动力学的三轮全向移动机器人状态调整方法，基于神经动力学公式，设计新型性能指标；最小化该新型性能指标，建立相应的速度层状态调整方案，受约束于移动平台的运动学方程、移动平台三个全向驱动轮的旋转角度极限和旋转角速度极限、机器人关节的角度极限和速度极限；将状态调整方案转化为一个二次型优化问题，并采用数值算法对其进行求解；根据求解结果，下位机控制器驱动移动平台的三个全向轮和机器人的各个关节使得移动机器人调整到期望状态。该方法操作方便，能规范、有效地在速度层上实现三轮全向移动机器人在不同状态之间的自动调整，使其快速、精确地到达期望状态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 神经 动力学 三轮 全向 移动 机器人 状态 调整 方法 | ||
【主权项】：
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