[发明专利]去除动态物体的语义分割方法及系统有效
| 申请号： | 202111142897.8 | 申请日： | 2021-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN113570629B | 公开（公告）日： | 2022-01-18 |
| 发明（设计）人： | 皇攀凌;李留昭;赵一凡;周军;林乐彬;欧金顺;高新彪;孟广辉 | 申请（专利权）人： | 山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/12 | 分类号： | G06T7/12;G06T7/13;G06T7/73;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于图像处理领域，提供了一种去除动态物体的语义分割方法及系统。其中，该语义分割方法包括获取场景3D点云并投影到2D深度图中，计算点云的法向量信息，构建带有回环的面元地图；对带有回环的面元地图进行点云语义分割，构建出语义点云地图，将语义点云地图映射到3D点云地图中并去除出现的边缘阴影及点云离散化现象；利用语义点云地图中的语义点云信息去除动态物体，并添加语义迭代最近点约束，得到优化后的语义点云地图。 | ||
| 搜索关键词： | 去除 动态 物体 语义 分割 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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