[发明专利]基于网联的无人驾驶测试环境地图搭建方法及系统有效
| 申请号： | 202111142908.2 | 申请日： | 2021-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN113808270B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 高洪波;陈超;朱菊萍;蔡英凤;陈龙;王海 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/73 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 丁志新 |
| 地址： | 230000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于网联的无人驾驶测试环境地图搭建系统及方法，包括：通过V2X通信技术，实现无人驾驶测试环境中的车‑车、车‑人、车‑路、车‑网的信息交换，获得超视距环境信息；对超视距环境信息进行预处理，得到预处理后的超视距环境信息；基于预处理后的超视距环境信息利用OBR算法提取和匹配ORB特征点，并进行镜像相机位姿估计；基于扩展卡尔曼滤波算法对估计的镜像相机位姿进行优化处理，得到全局一致的相机轨迹和全局地图；基于V2X通信技术采集的环境信息构建词袋模型；利用词袋模型通过优化消除累积误差修正全局一致的相机轨迹与相机位姿，减少建图误差，确保全局地图准确性；基于修正后的轨迹与相机位姿，建立无人驾驶测试环境地图。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 无人驾驶 测试 环境 地图 搭建 方法 系统 | ||
【主权项】：
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