[发明专利]基于模糊规则的人机共驾控制权柔性转移方法及系统有效
| 申请号： | 202111142967.X | 申请日： | 2021-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN113650609B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 高洪波;王源源;何希;朱菊萍 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学先进技术研究院 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W50/00;B60W60/00;B60W40/09 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 刘瑞花 |
| 地址： | 230000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了基于模糊规则的人机共驾控制权柔性转移方法及系统，包括：基于车辆的运动学模型建立转向控制器对转向进行控制，获取方向盘目标转向角；构建随机函数模拟驾驶员在疲惫、分心状态下的方向盘转角输入，使车辆在预设时间段发生车道偏差，模拟驾驶员在分心、疲惫状态下的车辆行驶情况；根据方向盘转角输入和车辆质心偏离车道中心线距离信息判断驾驶员驾驶状态，基于模糊逻辑规则，得到相应的人机共驾驾驶权重系数；建立人机共驾驾驶权共享模型，得到最终控制车辆转向运动的方向盘转角输入；根据计算得到的方向盘转角输入控制车辆的转向运动，对车辆当前的车道偏离状况进行修正。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模糊 规则 人机 控制权 柔性 转移 方法 系统 | ||
【主权项】：
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