[发明专利]一种冗余度机械臂突加度层运动规划的初始化方法在审
| 申请号： | 202111144929.8 | 申请日： | 2021-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN113771038A | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 郭东生;李煊鲜;刘庆平;黎子豪;殷海波 | 申请（专利权）人： | 千翼蓝犀智能制造科技（广州）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 510220 广东省广州市海珠区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种冗余度机械臂突加度层运动规划的初始化方法，包括启动机械臂控制器，通过编码器读取机械臂各个关节当前的角度；将各个关节当前的角度作为起始值；将机械臂执行运动规划任务时的关节角度作为期望值；基于起始值和期望值，在突加度层上建立二次型优化方案；将二次型优化方案转换为分段线性投影方程，并采用数值算法对分段线性投影方程进行求解，得到最优解；机械臂控制器根据最优解，驱动机械臂的各个关节，使其从当前位置调整到机械臂执行运动规划任务时的位置；通过该方法能够在突加度层上实现对冗余度机械臂的初始化工作，从而避免机械臂每次执行运动规划任务时都需要度量各个关节角度的繁琐过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 机械 臂突加度层 运动 规划 初始化 方法 | ||
【主权项】：
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