[发明专利]相机自标定方法、装置、设备和介质有效
| 申请号： | 202111144953.1 | 申请日： | 2021-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN113781583B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 关棒磊;余英建;李璋;孙祥一 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T3/00 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 段盼姣 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及相机自标定方法、装置、设备和介质，方法包括：获取相机对场景拍摄的场景图像及拍摄瞬间角速度测量单元记录的角速度信息；对场景图像进行仿射匹配点对提取与匹配，得到场景图像的立体像对集和对应的仿射匹配点对集；根据角速度信息计算相对旋转矩阵并得到相对旋转角；基于仿射匹配点对估计基础矩阵，利用RANSAC算法剔除仿射匹配点对集中的野值，确定场景图像的仿射匹配点对内点集；以相对旋转角为约束分解基础矩阵，得到场景图像的立体像对之间的旋转矩阵、平移向量和相机的内参数；根据内参数和仿射匹配点对内点集，对相机进行内参数非线性优化处理，完成相机的自标定。简单方便且标定速度更快，有效提高了标定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 标定 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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