[发明专利]机械臂模型位姿计算方法、装置、电子设备和存储介质有效
| 申请号： | 202111145018.7 | 申请日： | 2021-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN113733098B | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 刘强;陈龙 | 申请（专利权）人： | 武汉联影智融医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 范丽霞 |
| 地址： | 430073 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请涉及一种机械臂模型位姿计算方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取机械臂的末端TCP位姿；基于所述末端TCP位姿、机械臂的理论DH参数和标定DH参数，确定机械臂模型的位姿。通过本申请，在保证机械臂末端法兰位姿与真实机械臂一致的同时，机械臂中间各连杆不发生位置偏移，使机械臂模型在路径规划的碰撞检测和场景的3D渲染中更加准确。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 模型 计算方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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