[发明专利]一种基于变形的血管抓取安全性评估方法及装置在审
| 申请号： | 202111146105.4 | 申请日： | 2021-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN113990474A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 张泳柔;周雪峰;唐观荣 | 申请（专利权）人： | 广东省科学院智能制造研究所 |
| 主分类号： | G16H40/60 | 分类号： | G16H40/60;G16H50/50 |
| 代理公司： | 广东广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 510070 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于变形的血管抓取安全性评估方法及装置，其中，所述方法包括：构建被抓取血管在机械手的手指引起被抓取血管方向上的血管变形模型；获得被抓取血管的半径、弹性模量、厚度以及泊松比；将所述被抓取血管的半径、弹性模量、厚度以及泊松比代入所述血管变形模型中进行计算，获得血管变形量；基于所述血管变形量与所述血管的半径比例模型进行被抓取血管的抓取安全性评估。在本发明实施例中，可以在对血管抓取操作钱进行安全性预评估，并可根据血管变形量对机器手手指的力输出设置合理的安全阈值，有效预防该手术操作对血管的破坏。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 变形 血管 抓取 安全性 评估 方法 装置 | ||
【主权项】：
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