[发明专利]用于柔性驱动机器人的自适应变阻抗控制方法、系统与设备

摘要

本申请提供一种意图驱动的自适应阻抗控制方法、系统、设备、存储介质及机器人，涉及物理性人机交互领域，所述方法包括：获取目标用户的运动数据，将所述运动数据数据输入到运动意图模型，通过所述运动意图模型计算所述目标用户的运动意图，对所述运动意图进行实时追踪，获取变阻抗模型参数，将所述变阻抗模型参数输入驱动器的控制系统模型中，调整驱动器输出力矩，以使所述机器人进行动作。本申请并不是简单的引导人类或者跟随人类，而是评估人类的运动意图，主动采取措施对人类进行协助，本申请的方法能够实现稳定的闭环控制过程，其安全性得到严格保证，通过本申请的方法能够实现人机之间安全、高效的交互。