[发明专利]一种考虑输入量化的分布式多无人船舶自适应神经网络编队控制方法在审
| 申请号： | 202111153779.7 | 申请日： | 2021-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN113835434A | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 宁君;陈汉民;李铁山;彭周华;刘陆;陈俊龙 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种考虑输入量化的分布式多无人船舶自适应神经网络编队控制方法，包括构建无人船运动学模型；考虑量化输入问题，构建无人船动力学模型；设计运动学控制器；基于运动学控制器，设计分布式编队控制律设计动力学控制器；基于动力学控制器，设计动力学控制律。在运动学子系统，基于扩张状态观测器设计分布式制导律，跟踪时变轨迹，利用观测器估计邻近船舶的未知状态；在动力学子系统，利用线性时变模型描述量化过程，利用径向基神经网络识别未建模动态及系统不确定项，设计无量化器参数信息自适应神经网络量化控制律。考虑外部海洋扰动和内部模型不确定性导致的未知动力学问题，实现考虑输入量化问题的分布式多无人船舶编队的有效控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 输入 量化 分布式 无人 船舶 自适应 神经网络 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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