[发明专利]一种基于万向节的仿脊椎变刚度结构及其使用方法

摘要

本发明公开了一种基于万向节的仿脊椎变刚度结构及其使用方法，用于与软体驱动器连接；蛇形链本体包括多个串联连接的万向节；固定座与蛇形链本体的一端固定连接；固定座上开设有线孔和气孔；锁定线组包括均匀环绕蛇形链本体轴线的至少三根锁定线；锁定线一端与远离固定座的万向节固定，锁定线依次穿过多个万向节，另一端穿过线孔；柔性包裹囊为一端开口的圆柱型气囊，且套设在蛇形链本体外侧；柔性包裹囊的开口端与固定座密封连接，且与气孔连通。当软体驱动器运行到位后，依次通过收紧锁定线和对柔性包裹囊内部进行抽真空的方式进行两次刚度调节。