[发明专利]机械臂、机械臂控制方法及系统在审
| 申请号： | 202111154320.9 | 申请日： | 2021-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN113664869A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 李浩;郑建林;孙赞鹏;闻嘉鼎 | 申请（专利权）人： | 宁波睿达医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 成都七星天知识产权代理有限公司 51253 | 代理人： | 张倩 |
| 地址： | 315100 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本说明书实施例公开了一种机械臂控制方法，机械臂包括关节和与关节通信连接的力矩控制器、速度偏差控制器和扰动补偿器，关节包括电机端和与电机端驱动连接的负载端；机械臂控制方法包括：确定力矩控制器输出的第一控制电流；确定速度偏差控制器输出的第二控制电流；确定扰动补偿器输出的第三控制电流；基于第一控制电流、第二控制电流以及第三控制电流，确定电机端的输入电流。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于宁波睿达医疗器械有限公司，未经宁波睿达医疗器械有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111154320.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种船舶的登乘口的防护结构
- 下一篇：一种妇产科护理用冷敷装置
