[发明专利]一种基于概率模型的路径规划方法、系统及介质在审
| 申请号： | 202111157218.4 | 申请日： | 2021-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN113741484A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 龚文勇;吴小天 | 申请（专利权）人： | 暨南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510632 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于概率模型的路径规划方法、系统及介质，该方法包括给定地图或点云上的起点和终点位置；多次执行改进的RRT算法；构造概率转移矩阵；基于概率模型进行路径规划；基于push动态规划算法进行最优路径计算。本发明对RRT方法进行了改进，克服其因步长固定而自由度较低的问题，使得RRT模型具有更大的随机性，在RRT实验中可覆盖尽可能多的节点。本发明采用基于push的方法实现高效的动态规划解法，不仅克服出现局部最优解的问题，而且对比常规动态规划方法的空间复杂度较低，占用的计算机内存较小，运行计算效率更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 概率 模型 路径 规划 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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