[发明专利]一种三自由度混联拟人手腕装置在审
| 申请号： | 202111157404.8 | 申请日： | 2021-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN113635291A | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 张翼;曾文;邓华;徐晓磊 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种三自由度混联拟人手腕装置，包含旋转模块与并联模块，其中旋转模块为串联结构，可实现手腕的旋转运动；并联模块为左右对称结构，可实现手腕的屈伸与偏转运动。该手腕装置刚度大、承载能力强，结构简单紧凑，具有一定的自锁能力；可安装三组旋转编码器，控制精度高。该手腕装置可实现屈伸、偏转及旋转三个方向的运动，三组运动旋转轴相互正交，易于控制，且具有类似人体手腕的运动范围及拟人运动特性，特别适合应用在假肢手上，也可以作为仿人机器人的手腕使用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 拟人 手腕 装置 | ||
【主权项】：
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