[发明专利]一种基于单激光雷达的负障碍物检测方法在审
| 申请号： | 202111161457.7 | 申请日： | 2021-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN114089376A | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 胡亚南;明瑞浩;秦黎博;刘新新;丁宁宁;韩国庆;丛宝剑;周幸;李鸿向 | 申请（专利权）人： | 江苏金陵智造研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 徐晓鹭 |
| 地址： | 210006 江苏省南京市秦淮*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单个激光雷达的点云特征的负向障碍物检测方法，适用于结构化的道路环境。该方法包括：首先根据激光雷达的运动位姿对单个雷达的多帧点云数据进行叠加，得到融合不同时间和空间位置的点云；计算融合后点云的曲率，根据曲率大小划分为平面点和角点。然后在平面点上进行地面提取，得到拟合的地平面方程。根据点云的曲率、高度和距离跳变等几何特征提取负障碍物点云。在障碍物点云的基础上进行滤波和聚类，得到最终的障碍物外形轮廓和位置。本发明的实时性好，对中小尺寸障碍物有较高的检测成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 障碍物 检测 方法 | ||
【主权项】：
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