[发明专利]一种基于视觉的电动牙刷刷头动态上料系统及上料方法有效
| 申请号： | 202111161544.2 | 申请日： | 2021-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN113911728B | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 潘全科;朱雄伟;黄延军;王德明 | 申请（专利权）人： | 江苏白王口腔护理用品有限公司 |
| 主分类号： | B65G47/91 | 分类号： | B65G47/91;B65G43/08;B65G47/24 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 张弛 |
| 地址： | 225113 江苏省扬*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉的电动牙刷刷头动态上料系统。该系统包括输送装置、视觉检测装置和控制模块，分别进行系统标定、刷头识别与定位、抓取顺序优化和机器人轨迹规划，其中：刷头通过输送装置从料斗运送到机器人工作空间，通过视觉检测装置采集图像，采用支持向量机和椭圆拟合的方法识刷头并计算位姿，同时对位姿进行实时更新。在得到刷头位姿信息后采用改进禁忌搜索算法规划抓取顺序，机器人接收到指令后进行轨迹规划，将刷头从抓取位置运送至目标位置。本发明可适应多种刷头上料，较现有上料方式具有更高的自动化和柔性化，在完成上料的同时能缩短机器人运动距离，可用于刷头植毛和包装等工序的上料。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 电动牙刷 动态 系统 方法 | ||
【主权项】：
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