[发明专利]一种冰壶球的视觉感知方法、装置、计算机设备和存储介质在审
| 申请号： | 202111162254.X | 申请日： | 2021-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN114004883A | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 姜宇;金晶;李丹丹;赵悦 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 张宏威 |
| 地址： | 150001 黑*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明是一种冰壶球的视觉感知方法、装置、计算机设备和存储介质。本发明涉及冰壶球的视觉感知技术领域，本发明基于仿真环境生成的位姿估计训练数据，搭建并训练位姿估计网络，对冰壶球在相机坐标系下的位姿进行预测；搭建冰壶球位姿估计网络结构，对输入的冰壶球彩色图像对应的分割图像进行重建，对三维位置和姿态信息进行回归；通过深度相机获取深度图像，提取冰壶球的点云数据，以位姿估计网络的输出结果作为初值，将测量得到的冰壶球点云数据和冰壶球模型点云进行配准，对相机外参数的标定，对定位结果进行坐标转换，获得冰壶球在世界坐标系下的三维位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冰壶球 视觉 感知 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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