[发明专利]初始化定位方法、装置、交通工具及存储介质在审
| 申请号： | 202111166373.2 | 申请日： | 2021-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN113899373A | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 蓝锦山;王志谦;徐迅;韩旭 | 申请（专利权）人： | 广州文远知行科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01C21/20;G01S17/86;G01S19/48 |
| 代理公司： | 深圳市易美诺知识产权代理事务所(普通合伙) 44520 | 代理人： | 沈荣彬;朱为甫 |
| 地址： | 518000 广东省广州市中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种初始化定位方法，包括如下步骤：获得第一位姿信息；以所述第一位姿信息为中心进行采样，获得多个第二位姿信息；将所述第一位姿信息及所述第二位姿信息与地图进行配准，得到配准后的第三位姿信息；对所述第三位姿信息进行聚类得到第四位姿信息；对所述第四位姿信息进行判断得到第五位姿信息。该方法可在室内外环境或定位设备信号缺失情况下，如地下车库无信号情况下，实现并应用于自动驾驶车辆从静止启动时，进行可靠的初始化定位，以得到的第五位姿信息作为初始化位姿信息。 | ||
| 搜索关键词： | 初始化 定位 方法 装置 交通工具 存储 介质 | ||
【主权项】：
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