[发明专利]基于自适应滑模的三维非线性轨迹跟踪控制器设计方法有效
| 申请号： | 202111168843.9 | 申请日： | 2021-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN113848976B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 韩治国;张振林;曾振芳;弋可行;游骏;李蒲金 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于自适应滑模的三维非线性轨迹跟踪控制器设计方法，第一步，对纵向通道进行轨迹跟踪建模，并且采用滑模控制方法进行控制器设计。第二步，对侧向通道进行轨迹跟踪建模，并且采用滑模控制方法进行控制器设计，针对建模误差，采用自适应的方法对其上界进行实时估计。本发明的技术方案相比于当前轨迹跟踪控制方法，首先对非线性系统进行控制器设计，没有线性化带来的误差；将二维轨迹跟踪推广到了三维；采用自适应滑模的控制方法，提高了系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 三维 非线性 轨迹 跟踪 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
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