[发明专利]一种基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸方法有效
| 申请号： | 202111169846.4 | 申请日： | 2021-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN113894781B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 刘志峰;陈建洲;许静静;杨聪彬;王建华;程强 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸方法，首先进行机器人螺栓装配或拆卸行为的数据储存，将数据存储于历史数据库中；通过历史数据构建机器人螺栓装配的拧紧长度或机器人螺栓拆卸的松开长度驱动数据模型，确定拧入长度或松开长度后，通过数据模型计算机器人系统工作参数；同时，通过历史数据构建机器人螺栓拆卸的工作扭矩非线性系统，当螺栓当下工作扭矩与期望扭矩相差较大时，通过建立的工作扭矩驱动数据模型，计算并调整机器人螺栓装配工作参数。本发明不依赖机器人螺栓装配或拆卸的数学理论模型，不需要进行大量实验，能够大幅度提高机器人螺栓装配或拆卸的效率和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 几何 扭矩 参数 联合 驱动 机器人 螺栓 装配 拆卸 方法 | ||
【主权项】：
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