[发明专利]一种智能半挂牵引车轨迹跟踪预测控制方法与车辆有效
| 申请号： | 202111172024.1 | 申请日： | 2021-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN113830088B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 罗春雷;袁确坚;胡均平;段吉安;夏毅敏;赵海鸣 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | B60W30/165 | 分类号： | B60W30/165;B60W50/00 |
| 代理公司： | 长沙智路知识产权代理事务所(普通合伙) 43244 | 代理人： | 张毅 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能半挂牵引车轨迹跟踪预测控制方法与车辆，方法包括：S1、采集半挂牵引车的状态变量，输入改进的状态估计器进行估计，估计后输入MPC控制器；S2、先构建基于跟踪误差的半挂牵引车的侧向动力学模型；S3、对所述基于跟踪误差的半挂牵引车的侧向动力学模型离散化，得到半挂牵引车的预测模型；S4、根据所述预测模型构建半挂牵引车的目标函数，并结合控制与输出的约束条件、状态的约束条件得到最优求解；S5、将所述最优求解作为下一时刻的控制变量，作用于半挂牵引车，返回步骤S1。本发明解决了半挂牵引车轨迹跟踪的偏差较大、对实时跟踪和车辆状态突变的跟踪能力不足的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 挂牵 轨迹 跟踪 预测 控制 方法 车辆 | ||
【主权项】：
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