[发明专利]可翻转物体的翻转跟随轨迹规划方法、装置及系统有效
| 申请号： | 202111172448.8 | 申请日： | 2021-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN113892848B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 谢能达;郭震 | 申请（专利权）人： | 杭州景吾智能科技有限公司 |
| 主分类号： | A47K17/00 | 分类号： | A47K17/00;G06F17/16;G06F17/13 |
| 代理公司： | 上海锻创知识产权代理有限公司 31448 | 代理人： | 陈少凌 |
| 地址： | 311231 浙江省杭州市萧山*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种可翻转物体的翻转跟随轨迹规划方法、装置及系统，包括：步骤S1：安装有机械臂的底盘导航至可翻转物体的附近位置；步骤S2：机械臂控制视觉系统拍照，根据视觉提供的周围环境位置，采用自动路径规划方法，自动计算生成可翻转物体的翻转过程的位置姿态路径；步骤S3：对生成的路径进行轨迹插补，生成位置控制下的位置点，采用力控制技术和位置控制相结合的阻抗控制方法实现可翻转物体的盖的翻转动作。本发明解决马桶自动清扫领域的空白技术；保证机械臂能够到达各个区域；机械臂能够自动规划路径，无需示教引导，机械臂根据视觉的点位，能够自动搜索计算翻转可翻转物体的的位置和姿态，具有智能化，大大提升打扫效率。 | ||
| 搜索关键词： | 翻转 物体 跟随 轨迹 规划 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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