[发明专利]基于无线传感器网络的管道内检测机器人跟踪定位方法有效
| 申请号： | 202111175107.6 | 申请日： | 2021-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN113916227B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 李帅永;曾建新;杨雪梅;傅圣豪;李孟蕾 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S11/06;B25J11/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 廖曦 |
| 地址： | 400065 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于无线传感器网络的管道内检测机器人跟踪定位方法，属于管道内检测技术领域。该方法包括：S1：根据动力学模型得到管道内检测机器人的位置X′和速度V′，并进行离散化处理，作为卡尔曼滤波算法的预测模型；S2：根据测量模型，判断管道内检测机器人的位置；S3：在高置信度区由RSS测得位置X，IMU测得速度V，X′，V′得到管道内检测机器人的位置和速度；在低置信度区由V，X′，V′得到预估的管道内检测机器人位置和速度，然后利用RTS平滑算法优化位置和速度信息。本发明提高了管道内检测机器人跟踪定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 无线 传感器 网络 管道 检测 机器人 跟踪 定位 方法 | ||
【主权项】：
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