[发明专利]一种基于抓取生成卷积神经网络的机械臂抓取方法在审
| 申请号： | 202111175193.0 | 申请日： | 2021-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN113799138A | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 彭键清;郭永华;毛武兴 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 深圳市创富知识产权代理有限公司 44367 | 代理人： | 高冰 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于抓取生成卷积神经网络的机械臂抓取方法，所述方法包括建立神经网络模型：基于标准数据集，根据抓取配置参数组构建神经网络模型的网络层，获取场景深度信息，预测得到抓取配置，根据神经网络的预测图谱得到预测的机械臂抓手抓取配置参数，对得到的预测机械臂抓手抓取配置参数信息进行坐标变换处理，即可获得机械臂可执行的抓取配置，机械臂获取到可执行的抓取配置后，机械臂控制器规划并执行抓取运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 抓取 生成 卷积 神经网络 机械 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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