[发明专利]一种用于无人车位姿调节的轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202111176292.0 | 申请日： | 2021-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN113885501A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 胡亚南;明瑞浩;韩国庆;刘国辉 | 申请（专利权）人： | 江苏金陵智造研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210001 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种用于无人车位姿调节的轨迹规划方法，包括步骤：采用由圆弧、直线段和回旋曲线组成的Reeds‑Shepp曲线构造起点和终点之间曲率连续且距离最短的最优路径；给定离散时间间隔，获取离散的路径点；根据Reeds‑Shepp曲线上的起点、终点和路径点组成的点对将最优路径分为前进路径片段和倒车路径片段；分别针对每个路径片段的长度和运动方向生成各阶导数光滑有界的速度规划曲线；将速度规划曲线叠加到相应的路径片段上得到最优运行轨迹。本发明实现在无障碍物环境下任意两个位姿之间生成满足无人车运动约束的可行轨迹，保证生成的轨迹满足车辆的转向和驱动特性，并有助于减少轨迹跟踪误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 无人 车位 调节 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏金陵智造研究院有限公司，未经江苏金陵智造研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111176292.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
