[发明专利]一种基于斥力场模型的特种车辆避让方法和系统有效
| 申请号： | 202111176614.1 | 申请日： | 2021-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN113788014B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 闫海宁;王孟;陈佳玲;吴炫儒;李彪 | 申请（专利权）人： | 华东理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W60/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 丁瑞瑞 |
| 地址： | 200237 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于斥力场模型的特种车辆避让方法，包括，以当前车辆的行驶方向构建行驶坐标系，构建障碍边界的斥力函数；以特种车辆的行驶方向构建特种坐标系，构建特种车辆边界斥力函数；计算障碍物边界斥力函数和特种车辆边界斥力函数在行驶坐标系的两个坐标轴上的合力；基于车辆行驶方向的合力控制当前车辆的速度，基于垂直行驶方向的横向合力控制当前车辆的转向角度。本发明还提供了特种车辆避让系统。本发明的优点在于：以当前车辆位置为基点构建两个坐标系以分析当前车辆周边的障碍物以及特种车辆的斥力场函数，基于斥力的合力做出避让特种车辆的决策，在及时避让特种车辆的同时确保能够安全的躲避障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 力场 模型 特种 车辆 避让 方法 系统 | ||
【主权项】：
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