[发明专利]基于末端工作空间的仿人机械臂的跟随控制方法及系统有效
| 申请号： | 202111177274.4 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN113967911B | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 杨灿军;武鑫;朱元超;王楚璇;魏谦笑 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J3/00 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 何彬 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于末端工作空间的仿人机械臂的跟随控制方法及系统，属于机器人控制技术领域。该方法包括：(1)获取人手臂的关节角度数据；(2)计算出机械臂的目标腕关节坐标数据与肘关节坐标数据；(3)以肘关节及肩关节角度数据为自变量，以机械臂末端工作空间为自变量取值范围，至少以机械臂腕关节位置相对目标腕关节坐标数据的计算偏差构建适应度函数，利用遗传算法搜索出最优角度数据，作为机械臂的关节角度数据及肘关节角度数据；及以人手臂的腕关节角度相对改变数据计算机械臂的腕关节角度改变数据；(4)控制仿人机械臂执行动作近似跟随。利用遗传算法，以能近似执行末端动作，从而能更好进行异构控制，其机器人远程控制等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 末端 工作 空间 人机 跟随 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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