[发明专利]一种基于单目视觉的无人机室内定位方法在审
| 申请号： | 202111179745.5 | 申请日： | 2021-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN113870353A | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 聂伟;文怀志;周牧;谢良波 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 400065*** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目视觉的无人机室内定位方法，属于计算机视觉技术领域，包括无人机位姿估计模块和建图模块，适用于室内GPS缺失环境下的无人机飞行轨迹跟踪与自定位，其主要思路为：通过无人机的机载摄像头拍摄的图像帧，利用视觉SLAM算法，实时地估计无人机机载相机的位姿，同时建立当前环境的一个稀疏点云地图。位姿估计部分：结合特征点法和直接法，先跟踪特征点，然后利用直接法根据关键点进行块匹配，估计相机位姿。建图部分：首先判断当前图像是否为关键帧，如是则对其进行特征提取，然后初始化一个深度滤波器进行特征点的深度估计。否则更新深度滤波器，然后判断该特征点的深度分布是否收敛，如是则将此特征的3D点加入地图集当中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目视 无人机 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于重庆邮电大学，未经重庆邮电大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111179745.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
