[发明专利]外骨骼机器人步态规划方法、装置、系统和存储介质在审
| 申请号： | 202111182064.4 | 申请日： | 2021-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN115963847A | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 刘锦水 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 蔡抒枫 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种外骨骼机器人步态规划方法、装置、系统和存储介质。所述方法包括：获取人体穿戴外骨骼机器人于当前步行周期内的角度数据；角度数据为位于外骨骼机器人的关节位置的电机编码器输出的；对角度数据进行时域到频域转换，得到频域数据；基于步态拟合函数、步态拟合参数以及频域数据，确定步态规划函数并输出；步态规划函数用于对外骨骼机器人进行步态规划。采用本方法能够有效提高外骨骼机器人运动轨迹与人体步态运动轨迹的匹配度。 | ||
| 搜索关键词： | 骨骼 机器人 步态 规划 方法 装置 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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