[发明专利]基于三维特征约束的单目深度图像位姿优化方法在审
| 申请号： | 202111182817.1 | 申请日： | 2021-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN113902847A | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 李锐剑;谭钧耀;吕文涛;赵希亭 | 申请（专利权）人： | 岱悟智能科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/73;G06T7/33 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司 31253 | 代理人： | 赵海鹏 |
| 地址： | 200000 上海市浦东新*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： |
本发明涉及三维稠密重建技术领域，具体涉及一种基于三维特征约束的单目深度图像位姿优化方法，包括：S100、提取所述多帧单目深度图像的特征点，生成特征点地图，所有特征点均不相同，且每一特征点被所述单目深度相机至少观测到一次；S200、对每一特征点在所述特征点地图中的世界坐标，以及所述多帧单目深度图像中的每一帧的相机位姿进行优化；S300、根据所述第一欧式距离、所述第二欧式距离和所述帧f |
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| 搜索关键词： | 基于 三维 特征 约束 深度 图像 优化 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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