[发明专利]组合导航系统轨迹输出方法及装置有效
| 申请号： | 202111183411.5 | 申请日： | 2021-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN113607176B | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 赵清华;张海强;李成军 | 申请（专利权）人： | 智道网联科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01S19/49 |
| 代理公司： | 北京中知君达知识产权代理有限公司 11769 | 代理人： | 李辰;黄启法 |
| 地址： | 100013 北京市东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请是关于一种组合导航系统轨迹输出方法及装置。所述组合导航系统包括全球卫星导航系统、惯性导航系统，该方法包括：建立组合导航系统的卡尔曼滤波器；基于所述卡尔曼滤波器对各个导航状态量进行估计，获得所述各个导航状态量的估计值，其中，所述导航状态量包括位置误差、速度误差、姿态误差、加速度计零偏误差和陀螺仪零偏误差；根据所述各个导航状态量的估计值的修正系数，分别将所述各个导航状态量的估计值反馈至所述惯性导航系统并分别对所述惯性导航系统的状态进行校正；根据所述校正后的所述惯性导航系统的状态，获得所述组合导航系统输出的轨迹。本申请提供的方案，能够为自动驾驶提供稳定平滑的、精度可靠的轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 组合 导航系统 轨迹 输出 方法 装置 | ||
【主权项】：
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