[发明专利]一种基于A*算法改进的塔机吊运路径规划方法及装置在审
| 申请号： | 202111190913.0 | 申请日： | 2021-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN113901611A | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 黎杰明;陈航;胡贺松;唐孟雄;邵泉;陈喜生;杨才广 | 申请（专利权）人： | 广州市建筑科学研究院集团有限公司;广州建筑股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20;B66C13/48;B66C23/62 |
| 代理公司： | 深圳国海智峰知识产权代理事务所(普通合伙) 44489 | 代理人： | 刘军锋 |
| 地址： | 510440 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及塔机自动控制技术领域，具体公开了一种基于A*算法改进的塔机吊运路径规划方法及装置，方法包括：建立柱坐标下施工场地的三维网格模型，并生成网格节点集合；根据施工场地内的障碍物以及网格节点集合，生成障碍物点集；获取柱坐标下吊运起点的坐标以及吊运终点的坐标；根据吊运起点、吊运终点、网格节点集合、障碍物点集以及预设的吊运路径规划策略，规划吊运起点至吊运终点的吊运路径等步骤。本发明优化了集合数据结构，大幅度缩减了计算时间，提高了路径规划的效率，通过生成障碍物点集，避免人工驾驶中存在的视觉盲区问题，采用特定的启发函数，使得规划得出的吊运路径更加符合塔机工作场景和吊运逻辑，提高了吊运安全性以及效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 算法 改进 塔机吊运 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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