[发明专利]一种巡检机器人的履带自动找平方法、系统及电子设备在审
| 申请号： | 202111191373.8 | 申请日： | 2021-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN113814953A | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 王维;尹晓海;王时光;王建民;文国卫 | 申请（专利权）人： | 国网山西省电力公司输电检修分公司 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 030000 山西*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种巡检机器人的履带自动找平方法、系统及电子设备，其中方法包括：对实时图像进行图片增强得到增强后的实时图像；将激光点云与增强后的实时图像进行匹配得到增强后的实时图像上的像素坐标与相应激光点坐标；根据像素坐标和激光点坐标构建位姿计算方程；对位姿计算方程进行迭代求解得到巡检机器人的当前位姿；对激光点云进行滤波得到地面激光点集合；对地面激光点集合进行平面拟合得到基准平面；根据基准平面调整巡检机器人的履带使得当前位姿与基准平面平行。本发明通过利用根据基准平面调整巡检机器人的履带使得当前位姿与基准平面平行，可以使巡检机器人时刻与地面平行，进而提高了巡检机器人的平衡性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 巡检 机器人 履带 自动 找平 方法 系统 电子设备 | ||
【主权项】：
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