[发明专利]一种基于自适应遗传算法的机械臂时间最优轨迹规划优化方法在审
| 申请号： | 202111191789.X | 申请日： | 2021-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN113848725A | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 杨丽梅;陈永刚;唐新星;刘新;刘忠旭;刘博聪 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于自适应遗传算法的机械臂时间最优轨迹规划优化方法，在给定路径节点的情况下，在机械臂自身约束条件内，所用时间最短。本发明采用B样条插值法拟合路径节点，比多项式插值法更平稳，轨迹更光滑；同时选择用自适应遗传算法来优化机械臂时间序列，相较传统遗传算法，改进了交叉和变异算子，使优化速度更快，更精确,既提高了机械臂工作效率，又延长了机械臂是有寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 遗传 算法 机械 时间 最优 轨迹 规划 优化 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于长春工业大学，未经长春工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111191789.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：自动理赔方法、装置及后台服务器
- 下一篇：一种多小区联邦学习模型训练方法
