[发明专利]一种小算力驱动的水面无人艇多目标跟踪方法在审
| 申请号： | 202111199231.6 | 申请日： | 2021-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN114005018A | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 江坤颐;张磊;张韧然;于清泽;李一帆;刘涛;王博;庄佳园 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06V20/00 | 分类号： | G06V20/00;G06V10/74;G06K9/62 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150000 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种小算力驱动的水面无人艇多目标跟踪方法，属于智能无人智慧船舶技术领域。一种小算力驱动的水面无人艇多目标跟踪方法，所述小算力驱动的水面无人艇多目标跟踪方法包括以下步骤：步骤一、通过目标检测算法获取待跟踪水面目标的初始坐标数据与外观信息；步骤二、使用卡尔曼滤波算法对水面目标下一帧的位置进行预测；步骤三、计算新检测到的水面目标与已建立跟踪的水面目标间的归一化方差与平均色差，获取代价矩阵，使用匈牙利算法进行匹配；步骤四、利用匹配结果使用卡尔曼滤波对目标状态进行更新。本发明简化代价矩阵计算，不需要进行重识别权重预训练，且对算力的要求更低，方便部署到小型水面无人艇中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 小算力 驱动 水面 无人 多目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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