[发明专利]路侧激光雷达点云配准方法及装置在审
| 申请号： | 202111202112.1 | 申请日： | 2021-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN113936045A | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 吴建清;马兆有;张营超;宋修广;徐加宾;庄培芝;张宏博;杨梓梁;朱新远;刘健 | 申请（专利权）人： | 山东大学;公安部交通管理科学研究所 |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30;G06F17/16;G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 董艳芳 |
| 地址： | 250000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种路侧激光雷达点云配准方法及装置，涉及交通工程技术领域，缓解了传统的点云配准方法的点云配准速度较低的技术问题。该方法包括：根据点云数据以及GPS时间戳数据确定点云数据在不同激光雷达传感器间的对应帧，以完成时间同步；基于点云数据通过角点选取点云配准的第一关键点；通过PICP算法对多个第一关键点组成的图形进行配准，得到旋转矩阵R1和平移向量T1，以完成X‑Y平面配准；利用最近邻算法选取不同激光雷达传感器的探测区域相交部分的多个地面交点作为第二关键点，并基于第二关键点通过PICP算法得到旋转矩阵R2和平移向量T2，以完成Z轴配准。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 点云配准 方法 装置 | ||
【主权项】：
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