[发明专利]一种轮式机器人防滑爬坡控制方法有效
| 申请号： | 202111204356.3 | 申请日： | 2021-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN114115227B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 牛志朝;刘秀娟;吴平;崔孟楠;刘刚军;刘浩;郭丰睿;赵雅宁;郭雷;武欣;赵炳英;郑剑 | 申请（专利权）人： | 北京航天自动控制研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所有限公司 11386 | 代理人： | 刘镜 |
| 地址： | 100039*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮式机器人防滑爬坡控制方法，属于机器人技术领域。实现轮式机器人的路径跟踪和防滑爬坡控制。该方法不需要人工干预，亦不须改变轮组结构或安装防滑铰链，自主性强、容易实现，适用于实际的工程应用。方法包括：根据轮式机器人的当前方位信息，确定行驶的路径方向；根据所述路径方向更新所述当前方位信息，并获取所述轮式机器人所处道路的坡道角度，以及所述轮式机器人的横滚角；根据所述坡道角度和所述横滚角与各自对应阈值的比较结果，确定所述轮式机器人的防滑爬坡控制策略，并根据所述防滑爬坡控制策略控制所述轮式机器人的行驶状态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 机器人 防滑 爬坡 控制 方法 | ||
【主权项】：
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