[发明专利]一种基于变质心的机器人越障控制方法和系统有效
| 申请号： | 202111207023.6 | 申请日： | 2021-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN113641180B | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 陶永;高赫;温宇方;兰江波;刘海涛;韩栋明 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京中知法苑知识产权代理有限公司 11226 | 代理人： | 陈俊由;李明 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人越障控制领域，公开了一种基于变质心的机器人越障控制方法和系统。建立摆臂式履带机器人变结构质心运动学模型，计算障碍估算高度；基于障碍估算高度和动作序列规则生成动作控制序列；基于子动作与变结构质心运动学模型预测质心变化状态；评价质心变化状态是否满足越障需求，若满足，根据动作控制序列控制机器人越障，否则修正子动作，有效提高了机器人越障性能和可靠性，降低非视距条件下操作手操作难度，估算障碍高度，不依赖外部传感器，降低了系统成本和系统复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 质心 机器人 越障 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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