[发明专利]仿人行走机械腿在审
| 申请号： | 202111207626.6 | 申请日： | 2021-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN113815745A | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 卜王辉;朱昌德;邓若愚;徐子晗 | 申请（专利权）人： | 同济人工智能研究院（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 王桦 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区高*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种仿人行走机械腿，包括臀支架、大腿支架、小腿支架、足支撑板、踝关节单元，踝关节单元包括多组踝驱动机构、踝连接支架，踝驱动机构包括踝驱动电机、踝传动组件、踝滑动组件、踝连接杆，踝驱动电机的输出轴通过其他部件的传动控制足支撑板转动，踝连接杆与踝滑动组件、足支撑板通过球铰连接，小腿支架与足支撑板通过踝连接支架转动连接，本发明中多个踝伸缩件驱动踝连接杆，使得踝关节的转轴附近无需安装驱动或传动机构，降低了机构复杂度，减轻了踝关节的重量，降低操控踝关节的驱动力大小，提高踝关节的灵敏度；将踝伸缩件设置在大腿支架上，可以减轻小腿支架的重量，降低了髋关节、膝关节部位驱动所需的力矩。 | ||
| 搜索关键词： | 行走 机械 | ||
【主权项】：
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