[发明专利]一种基于GPS约束和动态校正的城区单目测图方法和系统在审
| 申请号： | 202111210676.X | 申请日： | 2021-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN114022561A | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 尹玉成 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06V10/44;G06V20/40 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 万畅 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于GPS约束和动态校正的城区单目测图方法和系统，其方法包括：根据车辆行驶中的轨迹曲率筛选弯曲路段，并根据筛选出的弯曲路段在单目相机的序列影像对所述单目相机的内参和外参进行检测；根据所述单目相机的内参或外参的变化是否大于阈值，确定所述单目相机的位姿绝对坐标变换；根据所述单目相机的位姿绝对坐标变换和多视交会测量，输出地图。本发明融合单目相机和消费级GPS设备进行单车建图，降低对实验室标定环境的依赖，提高了建图的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 gps 约束 动态 校正 城区 目测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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