[发明专利]一种基于流固耦合的船用鳍主动柔顺控制方法有效
| 申请号： | 202111212870.1 | 申请日： | 2021-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN113848729B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 孙明晓;马爽;栾添添;吕重阳;谢春旺;原张杰;胡占永;王潇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于水弹性力学、流固耦合和虚拟阻尼的船用鳍阻抗控制方法，旨在解决船用鳍在水中的主动柔顺控制问题，具体包括以下步骤：建立鳍体的欧拉‑拉格朗日动力学方程，以中心轴的转动角度、角速度和角加速度作为系统输入，并引入期望参考力实现力跟踪效果，以中心轴作为末端执行器，得到以鳍体为外部物体的阻抗控制系统，将流体对鳍体产生的附加特性整合到鳍体的阻抗特性，设计基于流固耦合的阻抗控制方法；最后进行稳定性分析，证明系统的阻抗误差收敛到零或零的邻域；同时，依据阻抗参数选取规则，以确定虚拟阻尼的方式实现参数优化，实现阻抗控制系统的参数优化。本发明贴近实际，柔顺控制效果好，力和位置跟踪更为准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 耦合 船用鳍 主动 柔顺 控制 方法 | ||
【主权项】：
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