[发明专利]水下六足机器人壁面攀爬及跨越的运动规划与控制方法有效
| 申请号： | 202111213908.7 | 申请日： | 2021-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN113885540B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 严卫生;马飞宇;崔荣鑫;陈乐鹏;张守旭;许晖 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京尚钺知识产权代理事务所(普通合伙) 11723 | 代理人： | 王海荣 |
| 地址： | 518052 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种混合驱动水下六足机器人壁面攀爬及跨越的运动规划与控制方法。具体包括如下步骤：S1：针对已知倾角的壁面，利用测距设备获取水下六足机器人质心到壁面的前向距离；S2：依据质心与壁面的前向距离和水下六足机器人俯仰角与壁面倾角之间的误差，判断应采用何种步态(攀爬步态/跨越步态)；S3：针对攀爬步态，依据航向误差设计刀锋腿支撑角变化规律，提出基于CPG的三足步态规划方法；S4：针对跨越步态，依据壁面倾角和水下六足机器人当前俯仰角，设计振荡器输出信号与刀锋腿期望关节角度的映射关系，提出基于CPG的跨越步态规划方法。本发明的规划与控制方法能够使水下六足机器人跨越不同倾角的壁面并实现稳定攀爬。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 攀爬 跨越 运动 规划 控制 方法 | ||
【主权项】：
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