[发明专利]一种基于偏置十字轴铰接的七自由度柔性机械臂有效
| 申请号： | 202111215181.6 | 申请日： | 2021-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN113733153B | 公开（公告）日： | 2023-09-29 |
| 发明（设计）人： | 王旭浩;李明宇;吴孟丽;李德祚;林玉飞;吕东洋;陈莫;唐杰;张军 | 申请（专利权）人： | 中国民航大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 天津才智专利商标代理有限公司 12108 | 代理人： | 庞学欣 |
| 地址： | 300300 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种基于偏置十字轴铰接的七自由度柔性机械臂。其包括驱动机构、臂段机构、第一连杆和第一导轨；臂段机构包括第一至第三关节单元；每个关节单元具有两个弯曲自由度，整个机构具有一个移动自由度和六个弯曲自由度。本发明优点：本发明采用偏置十字关节轴实现各个关节连杆间连接，加强了机械臂抗扭转刚度，提高了运动精度，同时外径尺寸较小，使得该机械臂可很好地适应各种狭窄空间的检测和操作任务。采用力传感器连接驱动绳索，通过感知预紧力的大小，从而改变驱动绳索的伸长量，由此来控制柔性机械臂的弯曲程度。一个驱动电机驱动两根对称的驱动绳索实现该机械臂的一个弯曲自由度，减少了驱动电机的数量，使得该柔性机械臂更加小型化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 偏置 十字 铰接 自由度 柔性 机械 | ||
【主权项】：
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