[发明专利]一种无GPS跟车场景下前车路径重建方法有效
| 申请号： | 202111215298.4 | 申请日： | 2021-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN113870316B | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 李惠乾;黄晋;贾一帆;苏炎召 | 申请（专利权）人： | 青岛德智汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/277;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京律谱知识产权代理有限公司 11457 | 代理人： | 黄云铎;孙红颖 |
| 地址： | 266100 山东省青*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提出一种无GPS跟车场景下前车路径重建方法，包括步骤1：基于前后车初始时刻相对位置，生成一条参考路径；步骤2：将传感器相对定位信息和里程计信息进行融合，获取相对位姿最优估计值；步骤3：根据相对位姿最优估计值构建运动学模型，并对后车路径初始化并进行筛选，生成有效路径。本发明提供的无GPS自动驾驶跟车场景下前车路径重建方法，不依靠绝对定位信息及其他辅助基础设施，适用于非结构化道路上跟随行驶场景；同时，融合传感器、里程计多源信息，进一步提高相对定位的精度，并最终生成可靠的参考路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 gps 车场 前车 路径 重建 方法 | ||
【主权项】：
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