[发明专利]一种小型固定翼无人机地形突防规划方法

摘要

本发明提供了一种小型固定翼无人机地形突防规划方法，基于数字地图的高程数据，构建与无人机机动性能相匹配的地形威胁模型；采用基于A*算法改进的航路规划方法，生成初始航路；为提升航路可飞行，删除冗余航点，生成优化航路。本发明能够在复杂地形环境下使用，生成的航路飞行效率高、安全性好，工程化程度高，能够有力支撑无人机小型固定翼无人机完成地形突防。本发明在构建地形威胁模型的基础上，采用改进的A*算法生成航路并进行优化，以提升地形突防的飞行效率和安全性。