[发明专利]一种盘式打磨头-工件接触界面角偏差估计及补偿方法有效
| 申请号： | 202111220421.1 | 申请日： | 2021-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN113894806B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 朱大虎;冯晓志;刘红帝 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;B24B27/00;B24B49/00;G06F30/17 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 杨宏伟 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种盘式打磨头‑工件接触界面角偏差估计及补偿方法，包括盘式打磨头‑工件接触界面角偏差估计模型建立，误差估计和误差补偿。本发明根据盘式打磨头与工件初始接触时的几何受力关系建立盘式打磨头‑工件接触界面角偏差估计模型为基础，并采用弹性接触力感知与机器人技术为估计与补偿手段，实现误差快速估计与补偿。本发明解决了目前方法数据量庞大、计算复杂、检测设备昂贵、误差补偿延迟的难题，使盘式打磨头装夹误差得以简单、快速估计与补偿，从而实现机器人末端盘式打磨头的精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 打磨 工件 接触 界面 偏差 估计 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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